华金证券-人形机器人职业系列陈述（二）：人形机器人结尾执行器灵活手工业化加快落地-251106

  2025年为人形机器人量产元年，灵活手作为人形机器人的中心零部件，在本钱方面占有较大比重，一起灵活手向着高自由度和高感知才能的方向逐渐拓宽也有望继续添加人形机器人运用功用。本篇陈述从灵活手的必要性、技能和工业运用状况做剖析，布局灵活手及其要害零部件的企业值得要点重视。

  为什么灵活手是人形机器人的中心部件：1)传统机器人的结尾执行器一般会用夹爪或夹持手，仅针对标准化路程进行规划，而灵活手经过仿照人手规划，需求完结多样化的非标使命，需求具有高自由度、高精度的特色。2)在本钱层面，灵活手约占整机本钱的17%，高于机器人其他部位的本钱。3)在技能迭代方面，灵活手朝着更高自由度和更高感知才能的方向开展，灵活手的优化迭代可以拓宽人形机器人的运用功用。

  灵活手的首要组成模块：1)驱动模块：电机驱动形式局内体积小、呼应快、调控便利、输出力矩安稳等长处，契合人形机器人灵活手需求，是现在职业干流计划，其间空心杯电机和直流无刷电机是中心零部件；2)传动模块：人形机器人传动技能包含腱绳传动、连杆传动和齿轮传动，现在技能道路没有收敛，各类传动方法因其各自的特色均被干流整机企业运用，如特斯拉Optimus选用腱绳计划，宇树Dex5灵活手选用齿轮计划，因时机器人选用连杆传动计划；3)感知模块：六维力传感器可完成各个方向力与力矩的解耦，计算部件的姿势，丈量精度最高。柔性触觉传感器可以仿照人类皮肤，完成对多种物理量的丈量，是完成机器人仿生感知以及智能交互的中心部件。

  人形机器人灵活手工业运用状况：跟着人形机器人职业加快开展，灵活手的研制从科研机构逐渐迈向工业，整机企业如特斯拉、宇树科技、优必选等均进行灵活手的自研作业，零部件企业中星动纪元、魔法原子、灵活智能、因时机器人等也开发各类人形机器人灵活手产品。按照咱们测算，2025/2030/2035年灵活手职业空间分别为13.62/207.28/1356.74亿元，2025-2030CAGR为72.38%，2025-2035CAGR为45.61%，出现快速地增加态势。

  出资主张：2025年人形机器人迈入工业化要害阶段，人形机器人正从“0-1”的阶段迈向“1-10”的阶段，灵活手作为中心部件将享用人形机器人工业高质量开展盈利，在灵活手范畴具有相关布局的企业估计优先获益。主张重视在灵活手上有技能及产品打破的的整机企业及要害零部件公司。

  危险提示：1)人形机器人工业化进展没有抵达预期危险；2)技能道路)职业空间测算误差危险

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